VEKTORI U GEOMETRIJI

Lukin Jelena 286/06

Sadržaj
1 Vektori 3

1.1 Pojam i definicija vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Linearne operacije sa vektorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Sabiranje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Množenje vektora skalarom . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Linearna nezavisnost vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Prostor radijus-vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Koordinatizacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.1 Koordinatizacija prave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.2 Koordinatizacija ravni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.3 Koordinatizacija prostora . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Baza prostora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 Vektorska algebra 16

2.1 Skalarni proizvod vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Vektorski proizvod vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Mešoviti proizvod vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Dvostruki vektorski proizvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3 LITERATURA 21

2
1 Vektori

1.1 Pojam i definicija vektora

Veličine koje su odredene samo svojom brojnom vrednošću zovu se

skalarne veličine ili skalari. Takve su, na primer, veličine: površine neke geometri-
jske figure, zapremina tela, gustina, masa, vreme, temperatura, rad, otpor
provodnika i sl.
Veličine za čije odredivanje, pored date brojne vrednosti, treba znati još
pravac i smer, zovu se vektorske veličine ili vektori. Takve su na primer veličine:
sila, brzina, ubrzanje, jačina magnetnog polja, translacija čvrstog tela itd.
Vektori imaju vrlo značajno mesto u geometriji, posebno u analitičkoj
geometriji radi razvijanja koordinatne metode. Pri tome pretpostavljamo da
prostor koji nas okružuje, E, ima tačkastu strukturu ili preciznije, da je opisan
Hilbertovim aksiomama.
Precizniji pojam vektora u Euklidskoj geometriji nije sasvim jednosta-
van jer ga uvodimo oslanjajući se na pojam usmerene duži.

Definicija 1.1 Uredeni par tačaka (A, B) ∈ E × E zovemo usmerenom

duži, ako je A početna i B završna tačka te duži (tj. oznaka AB ukazuje na
−−
→
redosled tačaka) i označavamo sa AB.

Definicija 1.2 Kažemo da su uredeni parovi tačaka prostora E, (A, B) i

(C, D) ekvivalentni, ako se duži AD i BC polove (slika 1), i pišemo (A, D) ∼
(B, C).

D
B

slika 1.

3
 Očigledno je da dve ekvivalentne duži AB i CD predstavljaju stranice
paralelograma ABCD, i da leže na paralelnim pravama (slika 2), pa se paralel-
nim pomeranjem mogu dovesti do poklapanja. Prema tome, vektor je klasa
ekvivalencije svih medusobno ekvivalentnih usmerenih duži.

D
B

C
A

slika 2.

Definicija 1.3 Svaka od klasa ekvivalencije na koje je skup uredenih parova

tačaka (usmerenih duži), E × E, razbijen relacijom ∼ zove se vektor.

Prema tome, vektor je skup [(A, B)] = {(X, Y ) | (X, Y ) ∼ (A, B)},
definisan svojim predstavnikom usmerenom duži (A, B). S obzirom da je gornja
oznaka glomazna koristimo oznaku [(A, B)] = AB, da bismo naglasili razliku
izmedu usmerenih duži i vektora. Takode, vektore ćemo obeležavati malim la-
tiničnim slovima x, y, a, b, .... Ako su vektori istovetni pisaćemo a = b.

Svaki vektor jednoznačno je odreden sa svoje tri osobine intenzitetom,

pravcem i smerom. Meru duži AB, drugim rečima rastojanje izmedu tačaka A
i B, nazivamo dužinom, intenzitetom ili modulom vektora AB i obeležavamo
sa AB. Za rastojanje dve tačke A i B koristimo i oznaku d(A, B). Jasno je
da svi predstavnici datog vektora imaju istu dužinu, kao i to da usmerene duži
koje nemaju istu dužinu ne mogu biti u istoj klasi.
Ako je prava p odredena tačkama A i B ili je paralelna pravoj AB
zvaćemo je pravcem vektora AB. Primetimo da svi predstavnici datog vektora
imaju isti pravac, kao i to da usmerene duži koje nemaju isti pravac ne mogu
biti u istoj klasi.
Pod orijentacijom (ili smerom) vektora AB podrazumevamo smer prave
2 −−
→
p odreden početkom i krajem predstavnika AB na pravoj p. Primetimo da smer
−−
→
vektora ne zavise od izbora predstavnika AB, kao i to da usmerene duži koje
nemaju istu orijentaciju ne mogu biti u istoj klasi.

Sada lako možemo dokazati sledeću:

Teorema 1.1 Relacija ekvivalentnosti ∼ je relacija ekvivalencije na skupu

svih usmerenih duži prostora E.

4
 Dokaz. Potrebno je dokazati da relacija ∼ ima osobine simetričnosti,
−−→ −− →
refleksivnosti i tranzitivnosti. Očito je AB ∼ AB, pa relacija ∼ jeste refleksivna.
−
−→ −−→ −−→ −
−→
Takode, ako je AB ∼ CD tada je i CD ∼ AB, pa je ∼ simetrična. Dokaz
tranzitivnosti je nešto složeniji. Ukoliko tačke A, B, C i D ne leže na istom
−
−→ −−→
pravcu tada je AB ∼ CD ako i samo ako su tačke ABCD susedni vrhovi
paralelograma (vidi sliku 2). Ukoliko tačke A, B, C i D ne leže na istom
−−→ −−→
pravcu, tada je AB ∼ CD ako i samo ako važi:
d(A, B) = d(C, D) i d(A, C) = d(B, D).

U ovom slučaju kažemo da su tačke ABCD susedni vrhovi degenerisanog

paralelograma. Stoga, ako je
−
−→ −−→ −−→ −−→
AB ∼ CD i CD ∼ EF
tada su tačke ABCD susedni vrhovi nekog paralelograma ili degenerisanog
paralelograma, aisto važi i za tačke CDEF . Odatle sledi da su i tačke ABEF
susedni vrhovi nekog paralelograma ili degenerisanog paralelograma, pa važi
−
−→ −−→
AB ∼ EF

što znači da je relacija ∼ tranzitivna. 2

1.2 Linearne operacije sa vektorima

Pre nego definišemo linearne operacije sa vektorima istaćićemo nekoliko

bitnih definicija:

−→
Definicija 1.4 Vektor, čiji je predstavnik usmerena duž AA, kojoj se početak
i kraj poklapaju, nazivamo nula vektorom, i obeležavamo ga sa 0. Jasno je
da vektor ima dužinu 0 ako i samo ako je on nula-vektor. Nula vektor nema ni
pravac ni smer.

Definicija 1.5 Vektore koji pripadaju istom ili paralelnim pravcima, nazi-
vamo kolinearnim, a one kojima su pravci paralelni nekoj ravni komplanarnim.

Vezu izmedu usmerenih duži i vektora daje nam osnovno svojstvo euk-
lidskog prostora: ako je A ∈ E proizvoljna tačka i a zadati vektor, tada postoji
−
−→
jedinstvena tačka B takva da je usmerena duž AB predstavnik vektora a. Tj.
imamo sledeću teoremu:

Teorema 1.2 Neka je A proizvoljna tačka skupa E. Onda za svaki vektor

a postoji jedinstvena tačka B ∈ E takva da je a = AB.

5
 B D

A C

slika 3.

Dokaz. Pretpostavimo da je a = 0, jer u suprotnom stavimo da je

−−→
A = B i dokaz je gotov. Neka je a dat svojim predstavnikom CD tj. a = CD.
Ako tačka A pripada pravoj odredenoj sa CD onda na toj pravoj postoji tačno
jedna tačka B takva da su rastojanja d(A, B) i d(C, D) jednaka i da se duži
AD i BC polove. U slučaju da tačka A ne pripada pravoj CD (slika 3), prvo
zaključujemo da postoji tačno jedna prava koja sadrži tačku A i paralelna je
sa pravom CD, a zatim da je na toj pravoj jedinstveno odredena tačka B koja
je teme paralelograma ABCD. Tako da je (C, D) ∼ (A, B), što znači da je
a = AB = CD. 2

Premda zapis a = AB nije sasvim korektan jer je vektor a klasa ek-

−
−→
vivalencije, a AB samo jedan predstavnik tog vektora, zbog osnovnog svojstva
euklidskog prostora uvek je jasno o kojem se vektoru radi. Stoga uglavnom
nećemo praviti razliku izmedu vektora i njegovog predstavnika.

1.2.1 Sabiranje vektora

Definicija 1.6 Neka su zadati vektori a i b i tačke O, A i B takve da je

−→ −
−→
a = OA, b = AB.
−−→
Zbir vektora a i b je vektor c = OB. Ovakav način sabiranja vektora zove se
pravilo trougla i prikazan je na slici 4.

c=a+b

O a A

slika 4. Pravilo trougla

6
 Pokažimo da je definicija sabiranja vektora korektna, tj. da ne zavisi od
izbora predstavnika.

Teorema 1.3 Zbir dva vektora ne zavisi od njihovog predstavnika.

B
B
C
C

A
A

slika 5.

Dokaz. Neka su a i b vektori, dati redom svojim predstavnicima a =

AB = A’B’ i b = BC = B’C’. Tada su četvorouglovi ABA B  i BCB  C 
paralelogrami (slika 5), ili degenerisani paralelogrami, pa su duži AA i CC 
podudarne i paralelne. Stoga je ACA C  paralelogram, odnosno parovi (A, C) i
(A , C  ) odreduju isti vektor, što je i trebalo dokazati. 2

Vektore takode možemo sabirati i po pravilu paralelograma.

Definicija 1.7 Neka je O ∈ E proizvoljna tačka i neka su a i b proizvoljni

−→ −−→
vektori čiji su predstavnici usmerene duži OA i OB. Zbirom vektora a i b
−−→
zovemo vektor c, koji je odreden svojim predstavnikom OC, pri čemu je C jedin-
stvena tačka u E, takva da je četvorougao OABC paralelogram (slika 6).

B C

b
c

O a A

slika 6. Pravilo paralelograma

Više vektora sabiramo po pravilu poligona kao što je prikazano na slici

7: ako su zadati vektori a1 , a2 , . . . , an i tačke O, A1 , A2 , . . . , An takve da je
−−→ −−−→ −−−−−→
a1 = OA1 , a2 = A1 A2 , . . . , an = An−1 An ,
tada je
−−→
a = a1 + a2 + · · · + an = OAn .

7
 b c
a d

a+b+c+d

slika 7.

Sabiranje vektora ima sledeća svojstva:

S1. (a + b) + c = a + (b + c) (asocijativnost),
S2. a + b = b + a (komutativnost),
S3. za nula-vektor 0 važi a + 0 = 0 + a = a,
−−
→ −−→
S4. za svaki vektor a = P Q postoji suprotni vektor −a = QP takav da je
a + (−a) = a − a = 0.
Suprotni vektor je kolinearan sa a, ima istu dužinu i suprotnu ori-
jentaciju.

Svojstva S2, S3 i S4 slede direktno iz definicije sabiranja vektora, dok je

svojstvo S1 prikazano na slici 8.

a c
a+b b+c

(a + b) + c = a + (b + c)

slika 8. Asocijativnost sabiranja vektora

1.2.2 Množenje vektora skalarom

Definicija 1.8 Vektor a množimo s realnim brojem λ na sledeći način:

1) Ako je a = 0, tada je λa = 0, ∀λ ∈ R.
−→
2) Ako je a = 0, odaberemo tačke O i A takve da je a = OA. Proizvod
−−→
vektora a i skalara λ je vektor b = λa = OB, pri čemu tačka B leži na pravcu
koji prolazi kroz tačke O i A i
* za λ > 0 tačka B leži s iste strane tačke O kao tačka A i važi
d(O, B) = λ · d(O, A), |b| = λ|a|,

8
* za λ < 0 tačka B leži sa suprotne strane tačke O od tačke A i važi
d(O, B) = −λd(O, A), |b| = −λ|a| = |λ||a|.
Množenje vektora skalarom ima sledeća svojstva:
M1. λ(a + b) = λa + λb,
M2. (λ + μ)a = λa + μa,
M3. (λμ)a = λ(μa),
M4. 0a = 0, ∀a,
M5. 1a = a, ∀a.

1.3 Linearna nezavisnost vektora

Definicija 1.9 Linearna kombinacija vektora a1 , · · · , ak je vektor

a = λ1 a1 + λ2 a2 + · · · + λk ak ,
gde su a1 , · · · , ak nenula vektori, a λ1 , · · · , λk realni brojevi.

Definicija 1.10 Vektori a1 , a2 , · · · , ak su linearno nezavisni ako za sve

skalare λ1 , · · · , λk ∈ R
λ1 a1 + λ2 a2 + · · · + λk ak = 0 ⇒ λ1 = · · · = λk = 0.
U protivnom su vektori linearno zavisni. Drugim rečima, vektori a1 , · · · , ak su
linearno zavisni ako i samo ako postoje λ1 , · · · , λk takvi da je
λ1 a1 + λ2 a2 + · · · + λk ak = 0,

pri čemu je |λi | > 0.

Ovo u stvari znači sledeće: vektori a1 , · · · , ak su linearno zavisni ako i

samo ako je jedan od njih linearna kombinacija ostalih.

Teorema 1.4 Nenula vektori a i b su linearno zavisni ako i samo ako su

kolinearni.

Dokaz. Pretpostavimo da su vektori a i b kolinearni. Oni tada mogu biti

ili istosmerni ili suprotnosmerni. Neka je, u prvom slučaju λ = b : a, a u
drugom neka je λ = −b : a. Tada je b = λa.
Obratno, ako je b = λa, iz definicije množenja vektora brojem sledi da su vektori
a i b kolinearni. 2

Teorema 1.5 Neka je E ravan, onda u vektorskom prostoru postoje dva

linearno nezavisna vektora. Svaka tri vektora tog prostora su linearno zavisna.

9
 Y
C
B
c
b

O a X A

slika 9.

Dokaz. Kako u ravni postoje tri nekolinearne tačke O, A, B, vektori

OA i OB su nekolinearni, pa prema tome, i linearno nezavisni. Time je dokazan
prvi deo teoreme.
Dokažimo sada i drugi. Pretpostavimo, najpre, da su dva od triju vektora, a, b,
c neke ravni, kolinearni. Ako su to vektori a i b tada su oni i linearno zavisni,
pa postoje brojevi α i β, od kojih je bar jedan različit od nule, takvi da je
αa + βb = 0.
Tada je
αa + βb + 0c = 0,
pa su vektori a, b, c linearno zavisni. Pretpostavimo da nijedan par vektora iz
skupa {a, b, c} nije kolinearan. Obeležimo sa O proizvoljnu tačku ravni, sa A,
B, C tačke te ravni takve da je OA = a, OB = b i OC = c, i sa X i Y tačke
pravih OA i OB takve da je četvorougao OXY C paralelogram (slika 9). Budući
da su vektori OX i OY kolinearni, redom, sa vektorima OA i OB, na osnovu
prethodne teoreme postoje brojevi α i β takvi da je OX = αa i OY = βb.
Otuda je
c = OC = OX + OY = αa + βb,
pa su vektori a, b, c linearno zavisni. 2

Sledeću teoremu samo navodimo, bez dokaza:

Teorema 1.6 Ako je E prostor, onda u vektorskom prostoru V3 postoje
tri medusobno linearno nezavisna vektora. Svaka četiri vektora iz V3 su linearno
zavisna.

1.4 Prostor radijus-vektora

U mnogim primenama je praktično uzeti predstavnike vektora koji svi

imaju centar u istoj tački. Ako u prostoru E odaberemo tačku O, svakoj tački
−−→ −−
→
P pripada jednoznačno odreden vektor OP . Vektor OP je radijus-vektor ili
vektor položaja tačke P u odnosu na centar O. Skup radijus vektora VO je skup
svih takvih vektora.

10
 Sabiranje radijus-vektora definiše se kao i sabiranje vektora u poglavlju
1.2.1, uz dodatak što zbir opet mora biti u skupu VO pa se koristi pravilo
paralelograma. Pri tome važe svojstva S1-S4.
Množenje radijus-vektora skalarom definiše se kao i množenje vektora
skalarom u poglavlju 1.2.2, pri čemu važe svojstva M1-M5.

1.5 Koordinatizacija

Uvodenje koordinatnog sistema omogućava predstavljanje vektora pomoću

realnih brojeva. Na taj način se pojednostavljuje rukovanje s vektorima, jer se
operacije s vektorima svode na odgovarajuće operacije s brojevima.

1.5.1 Koordinatizacija prave

Koordinatizaciju prave definišemo na sledeći način: odaberemo pravac

p kroz tačku O ∈ E te na njemu nanesemo brojevni pravac tako da je nula u
−→
tački O. Jedinični vektor i definišemo kao i = OI, pri čemu je broju 1 brojevnog
pravca pridružena tačka I. Vektor i je jednoznačno odreden i važi
d(O, I) = |i| = 1.
S ovim smo na pravcu p zadali koordinatni sistem (O, i).
Svakoj tački T koja leži na pravcu p jednoznačno je pridružena njena
−→
apscisa x i vektor OT . Po pravilu o množenju vektora skalarom iz poglavlja
1.2.2. važi
−→ −→
OT = x · OI = xi.
−→
Broj x je skalarna komponenta vektora OT . Zbog jednoznačnosti prikaza,
u koordinatnom sistemu (O, i) koristimo sledeće oznake
−→ −→
OT = {x} ili OT = x .
Uvodenjem koordinatizacije operacije s vektorima sveli smo na operacije s
brojevima: ako je
−→ −→
OS = 3i = 3 , OT = 2i = 2 ,
tada je, na primer,
−→ −→
4(OS + 2OT ) = 28i = 2 8.

11
1.5.2 Koordinatizacija ravni

U ravni ρ koja se nalazi u prostoru E prvo odaberemo tačku O kao

centar. Zatim odaberemo medusobno upravne pravce p i q koji leže u ravni ρ i
prolaze kroz tačku O. Na pravcima p i q definišemo koordinatne sisteme (O, i)
i (O, j), redom, pri čemu je
−→ −→
i = OI, j = OJ , |i| = |j| = 1.
Tačke I i J su odabrane tako da tačka I rotacijom oko tačke O za ugao
π/2 u pozitivnom smeru, odnosno suprotno od kazaljke sata, prelazi u tačku J.
S ovim smo u ravni ρ zadali desni pravougaoni (ortogonalni) koordinatni sistem
(O, i, j), koji je prikazan na slici 10.

II I
x T
Q

a
J
j

O i I P y

III IV

slika 10. Koordinatizacija ravni

Brojevni pravac koji smo naneli na pravac p zove se apscisna osa ili
x-osa, a brojevni pravac koji smo naneli na pravac q zove se ordinatna osa ili
y-osa. Ose dele ravan ρ na četiri kvadranta i to na I., II., III. i IV. kvadrant
(slika 10).
Neka tačka T pripada ravni ρ. Pravac kroz tačku T , koji je paralelan s
pravcem q, seče pravac p u tački P . Tačka P u koordinatnom sistemu (O, i) ima
koordinatu x. Pravac kroz tačku T koji je paralelan s pravcem p seče pravac
q u tački Q. Tačka Q u koordinatnom sistemu (O, j) ima koordinatu y. x i y
su koordinate tačke T = (x, y) u sistemu (O, i, j), odnosno x je apscisa, a y je
ordinata tačke T (slika 10).
−→
Neka je a = OT radijus-vektor u ravni ρ. Prema pravilu o sabiranju
vektora važi (slika 10).
−→ −→ −→
OT = xOI + y OJ,
odnosno
a = xi + yj.
−→
Brojevi x i y su skalarne komponente radijus-vektora OT odnosno vek-
−→ −→
tora a. Radijus-vektori xOI i y OJ su vektorske komponente radijus-vektora
−→
OT , a vektori xi i yj su vektorske komponente vektora a.
Kako su skalarne komponente jednoznačno odredene tačkom T , za označavanje
vektora koristimo skraćene zapise

12
  
  x
a = {x, y}, a= x y , a= .
y
Vidimo da vektor u ravni možemo zapisati kao matricu dimenzije 1 × 2
ili kao matricu dimenzije 2 × 1. Sabiranje vektora i množenje vektora skalarom
stoga odgovara sabiranju matrica i množenju matrica skalarom.

Primer 1. Neka je
a = 2i − 3j, b = i + j.

Tada je
3(a + b) = 3(2i − 3j + i + j) = 9i − 6j,
odnosno
     
2 1 9
3(a + b) = 3( + )= .
−3 1 −6
Navedimo samo još sledeću definiciju:

Definicija 1.11 Vektori koji leže u ravni ρ su kolinearni ravni ρ, a vektori

su komplanarni ako imaju predstavnike koji su kolinearni jednoj ravni.

Na primer, vektori i, j i a = xi + yj su komplanarni za ∀x, y ∈ R.

1.5.3 Koordinatizacija prostora

Koordinatizaciju trodimenzionalnog prostora E dobijamo slično kao u

prethodnim poglavljima. Prvo odaberemo centar O i medusobno upravne pravce
p, q i r koji prolaze kroz tačku O. U ravni razapetoj s pravcima p i q definišemo
desni pravougaoni koordinatni sistem (O, i, j) na način opisan u poglavlju 1.5.2.
Potom na pravcu r definišemo koordinatni sistem (O, k) tako da vektori i, j i k
zadovoljavaju pravilo desnog zavrtnja. Time smo definisali desni pravougaoni
koordinatni sistem (O, i, j, k) u prostoru E koji je prikazan na slici 11. Pri tome
važi
−→ −→
i = OI, j = OJ , |i| = |j| = |k| = 1.
Brojevni pravci koje smo naneli na pravce p, q i r su koordinatne ose
i to redom apscisna, ordinatna i aplikatna osa (x-osa, y-osa i z-osa). Tri ravni
x-y, x-z i y-z, koje su odredene odgovarajućim koordinatnim osima, zovu se
koordinatne ravni i dele prostor na osam oktanata.

13
 R z

K T

k a
Q
i j J y
I
x
P T

slika 11. Koordinatizacija prostora

Neka je zadata tačka T ∈ E. Ravni paralelne s koordinatnim osama koje

prolaze kroz tačku T seku koordinatne ose u tačkama P , Q i R (slika 11).
Koordinate tih tačaka u koordinatnim sistemima (O, i), (O, j) i (O, k) jednake
su x, y i z. Brojevi x, y i z su koordinate tačke T , odnosno x je apscisa, y je
ordinata, a z je aplikata tačke T .
−→
Brojevi x, y i z su takode skalarne komponente vektora a = OT u
sistemu (O, i, j, k). Prema pravilu o sabiranju vektora važi (slika 11).
−→ −−→ − −→ −→ −→ −−→
OT = OT + OR = xOI + y OJ + z OK,
odnosno
a = xi + yj + zk.
Skalarne komponente jednoznačno su odredene tačkom T pa za označavanje
vektora koristimo skraćene zapise
a = {x, y, z}, a = x yz, a = x yz.

Kako vektor u prostoru možemo zapisati ili kao matricu dimenzije 1 ×

3 ili matricu dimenzije 3 × 1, sabiranje vektora i množenje vektora skalarom
odgovara sabiranju matrica i množenju matrica skalarom.
U koordinatnom sistemu možemo naći skalarne komponente vektora,
odnosno usmerene duži koja je zadata s dve tačke.

Primer 2. Neka su zadate tačke A = (xA , yA , zA ) i B = (xB , yB , zB ).

Kao što se vidi na slici 12 važi
−→ − −→ −−→
OA + AB = OB,
odnosno
−−
→ −−→ −→
AB = OB − OA.
Dakle,
−
−→
AB = (xB − xA )i + (yB − yA )......A )k = x B − xA yB − yA zB − zA .
Na primer,

14
 −
−→
A = (1, 2, 3) ∧ B = (−1, 0, 5) ⇒ AB = {−2, −2, 2}.

slika 12.

Napomena. Kod definicije pravougaonih koordinatnih sistema u ovom

i prethodnom poglavlju koristili smo medusobno upravne pravce. Medutim,
koordinatni sistem se može definisati i s pravcima koji nisu medusobno upravni.
Tako kod koordinatizacije ravni možemo uzeti bilo koja dva pravca koja prolaze
kroz tačku O i nisu paralelna. Slično, kod koordinatizacije prostora možemo
uzeti bilo koju koordinatizaciju neke odabrane ravni u prostoru i treći pravac
koji prolazi kroz centar i ne leži u toj ravni.

1.6 Baza prostora

Definicija 1.12 Baza vektorskog prostora V je najveći broj linearno ne-

zavisnih vektora tog prostora.

Na osnovu ove definicije važi:

Prostor V1 : svaka dva vektora jednog pravca su linearno zavisna pa

zaključujemo da se baza sastoji od jednog jedinog vektora.
Prostor V2 : svaka tri vektora jedne ravni su linearno zavisna (teorema
1.5), pa zaključujemo da se baza prostora sastoji od dva vektora, i analogno,
Prostor V3 : svaka četiri vektora su linearno zavisna (teorema 1.6), pa
zaključujemo da se baza sastoji od tri vektora.

Teorema 1.7 Svaki vektor d iz prostora V3 može se jednoznačno prikazati

kao linearna kombinacija vektora baze, odnosno
d = αa + βb + γc.
→ →
−
Dokaz. Neka je B = {−
→
a , b ,−
c } baza trodimenzionalnog prostora V3 . I
neka je vektor
→
−
d = α−→
a + βb + γ −→c (1)
→
−
prikaz vektora d u bazi B. Pretpostavimo da prikaz nije jedinstven, tj. da
postoje realni brojevi α1 , β1 i γ1 takvi da važi

15
 −
→ →
−
d = α1 −
→
a + β1 b + γ1 −
→
c. (2)
Oduzimanjem relacija (1) i (2) imamo:
→ −
− → →
−
0 = d − d = (α − α1 )−
→
a + (β − β1 ) b + (γ − γ1 )−
→
c.
− →
→
Kako su −
→
a, b i −
c linearno nezavisni, tj. čine bazu, mora da važi:
(α − α1 ) = (β − β1 ) = (γ − γ1 ) = 0.
Dakle, važi:
α = α1 , β = β1 , γ = γ1 .
→
−
pa je prikaz vektora d jedinstven u bazi B, što je i trebalo pokazati. 2

2 Vektorska algebra

2.1 Skalarni proizvod vektora

Definicija 2.1 Skalarnim ili unutrašnjim proizvodom nazivamo operaciju

· : ν × ν −→ R kojom bilo kojim vektorima a i b prave, ravni ili prostora
dodeljujemo broj
a · b = a|bcosω,
gde je ω ugao izmedu vektora a i b (slika 13).

slika 13. Skalarni proizvod

Skalarni proizvod ima sledeća svojstva:

S1. a · b = 0 ako je a = 0 ili b = 0 ili a ⊥ b,

S2. a · b ≥ 0 ako je (a, b) ≤ π/2, a a · b < 0 ako je (a, b) > π/2,
S3. važi
i · i = j · j = k · k = 1,
i · j = j · i = i · k · i = j · k = k · j = 0,

16
gde su i, j i k medusobno normalni jedinični
√ vektori,
S4. a · a = |a||a| · cos0 = |a|2 , |a| = a · a
S5. a · b = |a|ba , gde je ba = |b| cos (a, b) dužina projekcije vektora b na
pravac definisan s vektorom a pomnožena s odgovarajućim predznakom prema
svojstvu S2 (slika 13),
S6. a · b = b · a (komutativnost),
S7. a · (b + c) = a · b + a · c (distributivnost),
S8. λ(a · b) = (λa) · b = a · (λb) (homogenost).

U koordinatnom sistemu računanje skalarnog proizvoda je vrlo jednos-

tavno.

Teorema 2.1 Ako je

a = ax i + ay j + az k, b = bx i + by j + bz k,
tada je
a · b = ax b x + ay b y + az b z .

Dokaz. Tvrdenje sledi iz svojstava S7, S8 i S3. 2

Ako su vektori a i b zadati kao matrice, iz definicija matričnog množenja

i transponovane matrice sledi da skalarni proizvod možemo zapisati i kao
a · b = aT b.
Definicija skalarnog proizvoda i prethodna teorema omogućuju računanje
ugla izmedu dva vektora u prostoru pomoću formule
a·b
cos (a, b) = .
|a||b|

2.2 Vektorski proizvod vektora

Pre nego što uvedemo vektorko množenje neophodno je da vidimo kako

se orijentiše prostortj. kako se uvodi pojam orijentisane baze. Zato imamo
sledeću definiciju:

Definicija 2.2 Trojka nezavisnih vektora (a, b, c) je pozitivno orijenti-

sana ako bi posmatrano sa vrha vektora c kraći put od vektora a do vektora
b vodio u smeru kretanja kazaljki nekog časovnika.

Na primer, ako je (a, b, c) pozitivno orijentisan reper, onda su (b, a, c)

i (a, −b, c) negativno orijentisani reperi.

17
 a×b

b
O a

y×a

slika 14. Vektorski proizvod

Definicija 2.3 Vektorski ili spoljašnji proizvod je operacija × na skupu
vektora ν 3 kojom bilo kojim od dva vektora a i b dodeljujemo vektor a × b (slika
14) za koji važi:
(1) intenzitet vektora a × b je
absinω,
gde je ω ugao koji zahvataju vektori a i b; drugim rečima intenzitet vektora
a × b je jednak površini paralelograma koji je odreden vektorima a i b,
(2) vektor a × b je normalan na svaki od vektora a i b,
(3) uredena trojka vektora (a, b, a × b) je pozitivno orijentisana.
Vektorski proizvod ima sledeća svojstva:

V1. a × b = 0 ako je a = 0 ili b = 0 ili ako su vektori a i b kolinearni,

V2. važi
i × i = j × j = k × k = 0, i × j = k, j × k = i, k × i = j,
j × i = −k, k × j = −i, i × k = −j
gde su i, j i k medusobno normalni jedinični vektori,
V3. a × b = −b × a (anti-komutativnost),
V4. a × (b + c) = a × b + a × c (distributivnost),
V5. λ(a × b) = (λa) × b = a × (λb) (homogenost).

U pravouglom koordinatnom sistemu, vektorski proizvod računamo pomoću

determinante matrice, tj. važi:

Teorema 2.2 Ako je

a = ax i + ay j + az k, b = bx i + by j + bz k,
tada je
a × b = (ay bz − az by )i + (az bx − ax bz )j + (ax by − ay bx )k,
odnosno
 
 i j k 
 
a × b =  ax ay az 
 
bx by bz
Dokaz. Tvrdenje se lako dokazuje koristeći svojstva V 2, V 4 i V 5. 2

18
2.3 Mešoviti proizvod vektora

Definicija 2.4 Mešovitim proizvodom nazivamo operaciju dužine tri ko-

jom svakoj trojci (a, b, c) vektora vektorskog prostora ν 3 dodeljujemo broj [a, b, c]
koji je dat formulom
[a, b, c] = (a × b) · c.

Geometrijska interpretacija mešovitog proizvoda data je sledećom teo-

remom:

Teorema 2.3 Apsolutna vrednost mešovitog proizvoda [a, b, c] jednaka je

zapremini paralelepipeda odredenog vektorima a, b i c.

a×b

H
b

slika 15. Geometrijska interpretacija mešovitog proizvoda

Dokaz. Neka vektor a i b odreduju bazu paralelepipeda čija je površina

B (slika 15). Primetimo da se tada odgovarajuća visina H dobija projektovan-
jem vektora c na vektor a × b. Odatle je zapremina paralelepipeda V
V = B · H = a × b · abcos(a × b, c) = |(a × b) · c| = |[a, b, c]|,
pri čemu su korišćene osobine skalarnog i vektorskog množenja. 2

Teorema 2.4 Ako su a, b, c, d proizvoljni vektori prostora ν 3 i α neki

realan broj tada važi:

M1. a × b = −(b × a),

M2. (αa) × b = α(a × b),
M3. (a + b) × c = a) × c + b) × c,
M4. [a, b, c] = [b, a, c],
M5. [a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b],
M6. [αa, b, c] = α[a, b, c],
M7. [a + b, c, d] = [a, c, d] + [b, c, d].

Takode, zaključujemo da je (a × b) · c = 0 ako i samo ako je barem

jedan od vektora nula-vektor ili ako su vektori komplanarni, odnosno linearno
zavisni.

19
 Teorema 2.5 Ako je
a = {ax , ay , az }, b = {bx , by , bz }, c = {cx , cy , cz },
tada je
 
 ax ay az 
 
(a × b) · c =  bx by bz 
 
cx cy cz

Dokaz. Teorema se lako dokazuje koristeći teoreme 2.1. i 2.2. za skalarni

i vektorski proizvod vektora. 2

Uočimo da smo na jednostavan način rešili naočigled složen problem, jer

smo našli zapreminu tela, a nismo ga morali ni skicirati. Na isti način možemo
proveriti leže li četiri tačke u istoj ravni, jer će u tom slučaju zapremina tetraedra
biti nula. Na sličan način možemo izračunati zapreminu bilo kojeg tela , jer
svako takvo telo možemo podeliti na tetraedre.

2.4 Dvostruki vektorski proizvod

Definicija 2.5 Dvostrukim vektorskim proizvodom nazivamo operaciju dužine

tri kojom bilo kojim trima vektorima a, b i c prostora ν 3 dodeljujemo vektor d
zadat formulom
d = (a × b) × c.

Narednom teoremom, koju navodimo bez dokaza, može se utvrditi da

se uzastopnom primenom vektorskog množenja dobija linearna kombinacija po-
laznih vektora, odnosno da je vektor (a × b) × c linearna kombinacija vektora
a i b.

Teorema 2.6 Za ma koja tri vektora a, b, c iz prostora ν 3 važi sledeća

formula
(a × b) × c = (a · c)b − (b · c)a. 2

20
3 LITERATURA

Literatura
[1] Novica Blažić, Neda Bokan, Zoran Lučić, Zoran Rakić, Analitička geometrija
- preliminarna verzija, Matematički fakultet, Beograd, 2000.

[2] Zajednica viših škola SR Srbije, MATEMATIKA - za više tehničke škole,

”Savremena administracija”, Beograd, 1976.

[3] J. Beban-Brkić, Matematika 1 - predavanja, internet izdanje, Geodetski

fakultet, Zagreb, 2005.
[4] Dr. Sc. Ivan Slapničar, www.lavica.fesb.hr/predavanja, Fakultet elektronike,
stojarstva i brodogradnje, Split.

21