II SILA KAO MERA MEHANIKOG DEJSTVA IZMEDJU MATERIJALNIH TELA. PODELA PREMA POREKLU, NAINU I RASPOREDU DEJSTVA. 2.

1 Sila
Mehanikim uzajamnim dejstvom se naziva takvo meusobno dejstvo materijalnih tela koje menja ili tei da promeni stanje kretanja ili mirovanja materijalnog tela, ili pak da promeni oblik materijalnog tela. Uzajamno dejstvo tela (inerakcija) moe biti direktno, kada se ostvaruje neposredan dodir tela i indirektno, kada se ne ostvaruje dodir tela ve se interakcija ostvaruje posredno putem druge materijalne sredine (fizikog polja). Veliina koja predstavlja meru mehanikog dejstva izmeu materijalnih tela zove se sila. Sila je osnovni pojam u mehanici pod kojim se podrazumeva uzrok promeni stanja materijalnog tela. Treba napomenuti da se najvee priznanje za definisanje pojma sile i uopte za razvoj Mehanike pripisuje Isaku Njutnu. On je u knjizi Filosofsko-prirodno-matematiki principi (Philosophia naturalis pricipia mathematica), pored osnovnih pojmova mehanike, definisao silu i objasnio osnovna zapaanja o prirodnim pravilima kretanja i o meusobnom uticaju tela, tako to je formulisao tri prirodna principa. Ovi principi (aksiomi) se u fizici izuavaju kao osnovni zakoni mahanike. U mehanici predstavljaju osnovne principe mehanike. Prvi Njutnov princip: "Svako telo ostaje u stanju mirovanja ili ravnomernog (jednolikog) i pravolinijskog kretanja dok pod dejstvom sile ne bude prinueno da to svoje stanje promeni". Ovaj princip se naziva "princip inercije". On dokazuje mogunost postojanja sile. Nema promene stanja (kretanja) bez dejstva sile. Sila uvek postoji kada telo menja svoje stanje kretanja.

Dakle, svaki uzrok koji moe da promeni stanje kretanja ili mirovanja tela zove se sila. Iz iskustva je poznato da e se telo pokrenuti iz stanja mirovanja ako mu se saopti silauzrok, i obrnuto, telo e se zaustaviti ili promeniti nain kretanja ako je izloeno prinudnom dejstvu sile. Sila nastaje u kontaktu dva tela te se u svakodnevnom ivotu moe smatrati merom mehanikog uzajamnog dejstva tela. To dejstvo je potpuno definisano intenzitetom, pravcem, smerom i napadnom takom. Sila je vektor koji je odreen intenzitetom (veliinom), pravcem (napadnom linijom), smerom i napadnom takom. Obeleava se velikim slovom i strelicom iznad slova, npr. F . Intenzitet sile je jaina dejstva sile, koja se odreuje poreenjem sa silom koja je usvojena za jedinicu. Jedinica 2 mere za silu je Njutn (N). To je sila koja telo mase 1 [ kg ] ubrzava za 1 m s .Intenzitet sile se obeleava istim slovom kojim je obeleena sila ali bez strelice iznad slova, npr. F. Pravac sile je odredjen pravom du koje sila dejstvuje. To je napadna linija sile (nl.). Smer sile se obeleava strelicom koja odredjuje smer dejstva sile du napadne linije. Napadna taka sile (nt.) je prodorna taka napadne linije sile kroz telo ili ona taka preko koje se prenosi dejstvo sile na telo. Sila se predstavlja na grafiki (Sl.2.1a) i analitiki (Sl.2.1b i c) nain. Grafiki se sila

prikazuje usmerenim odsekom ija duina prikazuje intenzitet sile u razmeri. Pravac i smer odseka prikazuju pravac i smer dejstva sile, a njegov poetak se obino poklapa sa napadnom takom sile. Analitiki se predstavlja projekcijama.

c)

Sl.2.1 Predstavljanje sile

a) grafiki nain predstavljanja sile F = u F A B ; F = u F AB u razmeri u F b) analitiki nain predstavljanja sile u ravni: F = Xi + Yj r r r r c) analitiki nain predstavljanja sile u prostoru: F = Xi + Yj + Zk

Projekcija X sile F na osu x je skalarna veliina, koja je jednaka proizvodu intenziteta sile i kosinusa ugla izmeu sile i ose: X = F cos (Sl.2.2)

Sl.2.2 Projekcija sile na osu Sila je u potpunosti odredjena svojim projekcijama na ose Dekartovog koordinatnog sistema:
F= X 2 + Y 2 + Z 2 ; cos =

X Y Z , cos = , cos = . F F F

Galilej je izveo veliki broj eksperimenata i zapazio da telo na koje ne dejstvuje ma kakva sila ostaje u stalnom mirovanju ili, ako se kree, kretalo bi se i dalje neprestano istom brzinom. Razlog zbog koga telo ne menja svoje stanje kretanja nazvao je inercijom. Da bi se savladala inercija tela i da bi se pokrenulo iz stanja mirovanja, ili da bi se promenila brzina tela ako se kree, potrebno je da na to telo dejstvuje sila. Inercija se moe shvatiti kao otpor promeni stanja kretanja, koji nastaje zbog materijalnosti tela. Za meru materijalnosti tela uzeta je masa kao osnovni pojam. Masa je uvek pozitivan broj, izraava se u kilogramima, to skoro sasvim odgovara masi jednog kubnog decimetra vode na plus etiri stepena Celzijusa. Ako je masa tela vea, potrebna je vea sila da bi se promenilo stanje tela. Pri kretanju materijalne take mera inercije je njena masa. Pri kretanju sistema materijalnih taaka mera inercije zavisi od masa i njihovog rasporeda. Galilej je takoe, pri izvodjenju eksperimenata zakljuio da jedna sila, odreenog pravca i smera daje istom telu uvek isto ubrzanje. Na osnovu toga je Njutn postavio drugi princip kretanja. Drugi Njutnov princip: "Promena kretanja proporcionalna je sili koja dejstvuje na telo i vri se u pravcu sile". Ovaj princip daje vezu izmeu sile (uzroka) i promene kretanja (ubrzanja). Pod koeficijentom proporcionalnosti podrazumeva se masa tela. d ( mv ) = ma = F ; dt r gde su: m - masa tela, v - vektor brzine, mv -impuls ili koliina kretanja, a - vektor ubrzanja i F - vektor sile. Masa tela je fizika veliina koja karakterie stepen otpora materijalne take pri promeni njenog kretanja, tj. predstavlja meru inertnosti materijalne take. Prema tome, masa tela

predstavlja jednu od karakteristika materije u pokretu. Ako na telo ne dejstvuju sile, onda je ubrzanje jednako nuli, jer je masa uvek broj razliit od nule za bilo koje materijalno telo. Tada je brzina konstantna, pa se telo kree konstantnom brzinom (jednoliko) i pravolinijski, jer kod krivolinijskog jednolikog kretanja, zbog promene pravca brzine, postoji normalna komponenta ubrzanja. U ovom principu je sadran i prvi princip-pricip inercije. Poloaj i kretanje tela izuava se u odnosu na izabrani koordinatni sistem referencije, koji je najee Dekartov koordinatni sistem vezan za nepokretnu repernu taku osnovnog sistema. Koordinatni sistem referencije, u kome su zadovoljeni princip inercije i drugi zakoni mehanike, zove se osnovni ili inercijalni koordinatni sistem referencije, a kretanje tela u odnosu na taj sistem zove se apsolutno kretanje. Poto se poloaj tela posmatra u odnosu na koordinatni sistem, svi sistemi u kojima vai princip inercije zovu se inercijalni koordinatni sistemi, a tu se svrstava i koordinatni sistem vezan za Zemlju, koji se koristi u klasinoj mehanici. Klasina mehanika se primenjuje pod pretpostavkom, prvo, da su brzine tela veoma male u odnosu na brzinu svetlosti, i drugo, da su mase vrlo velike u odnosu na mase mikroobjekata. Ako prvi uslov nije zadovoljen primenjuje se mehanika relativnosti, a ako drugi uslov nije zadovoljen primenjuje se kvantna mehanika. Trei Njutnov princip: "Dejstvu (akciji) uvek je jednako protivdejstvo (reakcija), ili, dejstva dvaju tela jednog na drugo uvek su jednaka ali suprotnog smera". Ovaj princip dopunjuje prvi princip. Da bi postojala sila mora da postoji telo (izvor sile) na koje dejstvuje sila istog intenziteta, pravca i suprotnog smera. Ovaj princip se odnosi na dva materijalna tela i njihovo uzajamno dejstvo. Dakle, sila nastaje u kontaktu dvaju tela. Dejstvo jednog tela na drugo je sila dejstva (akcije) i to je vektor odreenog intenziteta, pravca i smera, sa napadnom takom u taki kontakta. Protivdejstvo (reakcija) je sila kojom se drugo telo suprostavlja uticaju prvog tela, i to je takoe sila koja ima intenzitet jednak intenzitetu sile dejstva, istog je pravca, ima istu napadnu taku, a samo suprotan smer, pa su te dve sile u ravnotei (Sl.2.3).

Sl.2.3 Sile akcije (dejstva) i reakcije (protivdejstva) u kontaktu dva tela za sluaj idealne veze; sila dejstva tela II na telo I; sila dejstva tela I na telo II. Sva tri Njutnova principa slue da se definie sila. Prvi princip pokazuje mogunost uporeivanja sila, drugi odnos izmedju sile i ubrzanja, a trei pokazuje izvor sile bez koga ne bi postojala.

2.2 Podela sila prema poreklu, rasporedu i nainu dejstva

2.2.1 Podela sila prema poreklu Prema svom poreklu, sile mogu biti spoljanje i unutranje. Spoljanje sile izazivaju druga tela svojim dejstvom na posmatrano telo. Prema nainu dejstva one mogu biti zapreminske ili masene (sila tee, inercije itd.) i povrinske (sile pritiska, optereenja itd.), a prema rasporedu dejstva koncentrisane i kontinualne. Pored toga, mogu se klasifikovati kao statike (konstantne, stalne), one koje se ne menjaju tokom vremena, i dinamike (promenjive). Pod uticajem spoljanjih sila javljaju se dopunske unutranje sile izmedju atoma koje nestaju po prestanku dejstva spoljanjih sila u uslovima elastinih deformacija pa se zovu elastine sile, ili dovode do trajnih deformacija pa i loma u uslovima plastinih deformacija, a tada se zovu plastine sile. Unutranjim silama nazivaju se sile koje nastaju u telu pod dejstvom spoljanjih sila.

Sl.2.4 Spoljanje koncentrisane sile i unutranje sile na primerima punog nosaa i reetke

Unutranje sile su uzajamno uravnoteene kod kontinualnih sistema (krutih tela) (primer punog nosaa i reetke). 2.2.2 Podela sila prema rasporedu dejstva

Prema rasporedu dejstva, sile mogu biti koncentrisane, ako se njihovo dejstvo moe skoncentrisati u jednoj taki, i kontinualne, ako je njihovo dejstvo rasporeeno po neprekidnoj liniji ili neprekidnoj povrini. Pojam o koncentrisanoj sili je uslovan, jer je nemogue postii da sila dejstvuje na telo samo u jednoj taki. Sile koje se u mehanici smatraju koncentrisanim predstavljaju, u sutini, rezultantu nekog sistema kontinualno rasporeenih sila. Kao primer moemo uzeti silu tee, koja dejstvuje na dato telo, za koju

Sl.2.5 a) Spoljanja kontinualna sila; b) unutranje sile se smatra da je rezultanta sila tee njegovih delia. Napadna linija rezultanteteine tela prolazi kroz jednu stalnu taku koja se naziva teite tela. 2.2.3 Podela sila prema nainu dejstva Prema nainu dejstva, sile mogu biti aktivne i pasivne. Aktivne sile prouzrokuju kretanje, kao to su: sila Zemljine tee, koja privlai sva tela vertikalno nadole ka svom centru; sila vetra, koja vri pritisak na tela; pritisak pare, udarna sila, seizmika sila itd. Ove sile mogu biti statike (konstantne tokom vremena, npr. sila Zemljine tee) i dinamike. Dinamike sile mogu da se menjaju samo u zavisnosti od vremena (npr. prelazni rezimi pri ukljuivanju ili iskljuivanju maina, vuna sila elektrinog voza koja se menja postepenim ukljuivanjem ili iskljuivanjem reostata, sila koja izaziva oscilacije fundamenta pri radu motora, koji na obrtnom vratilu ima ekscentrinu (neuravnoteenu) masu. Zatim, dinamike sile mogu da zavise od poloaja tela ( Njutnova sila opte gravitacije) kao i od brzine kretanja (sile vetra, udarne, seizmike sile itd). Sile, mogu da budu stalne (fiksne), ako se poloaj napadnih linija ne menja tokom vremena, i pokretne (mobilne), ako se poloaj napadnih linija menja tokom vremena. r r Sila Zemljine tee (teina tela ili sila tee)- G = mg (Sl.2.6) je sila kojom Zemlja privlai svako telo mase m. Galilej je utvrdio eksperimentalnim putem da sva tela pri padanju na Zemlju sa relativno male visine u bezvazdunom prostoru imaju isto ubrzanje, ija je r 2 priblina vrednost g = 9.81 m / s . Ubrzanje g se naziva ubzanje zemljine tee i usmereno je ka centru Zemlje.

Sila tee ili teina tela je spoljanja zapreminska aktivna sila konstantnog intenziteta i pravca za male visine, uvek smera ka centru Zemlje. Teina tela je rezultanta privlanih sila tee, koje su paralelne i napadaju sve estice tela. Teite tela je ona taka koja pri ma kom poloaju tela ostaje uvek napadna taka njegove teine. Dakle, teite je taka iji se poloaj ne menja prema krutom telu, a kroz koju prolazi napadna linija rezultante sila tee svih delia datog tela pri bilo kakvom poloaju tela u prostoru. Teite je taka C-sredite (centar) paralelnih sila zemljine tee. Sl.2.6 Teite tela Koordinate teita tela u odnosu na usvojeni Dekartov koordinatni sistem Oxyz, kada je telo podeljeno na konane delove ija su teita Ci i teine Gi poznati, odredjene su sledeim izrazima: xC =
n 1 n 1 n 1 n Gi xi ; yC = Gi yi ; zC = Gi zi ; G = Gi , G i =1 G i =1 G i =1 i =1

Telo je homogeno ako se teine njegovih proizvoljnih delova odnose kao njihove zapremine. Koeficijent srazmere je specifina teina koja predstavlja teinu jedinice zapremine:

Gi Vi G G = = i = . G V Vi V

Odgovarajui izrazi za teinu tela i za teine njegovih konanih delova poznatih zapremina su: G = V , Gi = Vi , i =1,..., n , a koordinate teita materijalne homogene zapremine su: n 1 n 1 n 1 n xC = Vi xi ; yC = Vi yi ; zC = Vi zi ; V = Vi . V i =1 V i =1 V i =1 i =1 Koordinate teita zapremine, koja se ne moe deliti na zapremine poznatih teita, odredjuju se inegraljenjem, prema izrazima:
xC = 1 V xdV

; yC =

1 V

ydV ;

zC =

1 V

zdV ;

V = dV

Ako je jedna dimenzija tela veoma mala u odnosu na druge dve, tada se govori o materijalnoj homogenoj povri ije se koordinate teita odredjuju prema analognim

izrazima u kojima je zapremina zamenjena povrinom, a zapreminski integral povrinskim. Ako su dve dimenzije veoma male u odnosu na treu, tada se govori o materijalnoj homogenoj liniji i linijskim integralima. Pasivne sile se suprotstavljaju kretanju i zovu se otporne sile ili samo otpori, kao otpor vazduha, otpor trenja itd. U pasivne sile spadaju i sile koje zamenjuju uticaj veza pa se zovu sile veza, sile otpora, otpori ili reakcije. O uklanjanju veza saznajemo iz aksima statike: Svako vezano telo moemo smatrati slobodnim, ako uklonimo veze i njihovo dejstvo zamenimo odgovarajuim silama, koje se zovu sile veza ili reakcije (otpori). Smer reakcije je suprotan u odnosu na smer u kome veza ne doputa pomeranje posmatranog tela. Ako je veza idealna (Sl.2.7) i ostvarena: gipkim nerastegljivim telom (uetom, kaiem, konopcem, koncem), tada je napadna linija

reakcije du tela, koje je uvek zategnuto i reakcija je u smeru ka preseku; pokretnim osloncem ili pomou glatke ravni, tada je napadna linija reakcije upravna na ravan oslanjanja; zglobom-nepokretnim osloncem, tada napadna linija reakcije prolazi kroz oslonac ali su pravac i smer proizvoljni, unapred neodredjeni; preko glatkih povri, tada je napadna linija otpora u pravcu normale na povr oslanjanja; ukletenjem, tada napadna linija otpora prolazi kroz taku ukletenja a javlja se i moment ukljetenja; prostim tapom, tada napadna linija reakcije ima pravac tapa, koji moe biti zategnut ili pritisnut.

Sl. 2.7 Sile veza, reakcije ili otpori Kod realnih veza treba uzeti u obzir trenje. Zapravo, usled hrapavosti veze, pri pomeranju dveju povri jedne po drugoj javlja se mehaniko dejstvo (otpor) koje tei da sprei to pomeranje. Takvo mehaniko dejstvo zove se trenje. Uslovljeno je hrapavou

dodirnih povri i molekularnim medjudejstvima izmedju delia povrinskih slojeva tela koja se dodiruju. Uzrok nastanku otpora trenja tumai se postojanjem udubljenja i izboina u
dodirnim povrinama tela.

Sl. 2.8 Hrapavost dodirnih povrina U zavisnosti od karaktera pomeranja jednog tela po povri drugog razlikuju se dve vrste trenja: trenje klizanja i trenje kotrljanja. Trenje klizanja nastaje kad jedno telo klizi po drugom ili ima tendenciju da klizi a trenje kotrljanja nastaje pri kotrljanju jednog tela po drugom. Sila trenja klizanja je sila otpora klizanju jednog tela po povri drugog. Objanjava se
Kulonovim zakonima: 1. Pri relativnom kretanju jednog tela po drugom u dodirnoj povri nastaje sila trenja koja moe imati proizvoljne vrednosti od nule do granine vrednosti sile trenja:

0 FT Fgr

Sila trenja klizanja ima pravac tangente u taki dodira dva tela, a smer suprotan smeru mogueg pomeranja. Prema tome da li se telo kree ili miruje pojavluju se sile trenja kretanja (kinetikodinamiko trenje) i trenje mirovanja (statiko). 2. Intenzitet granine sile trenja klizanja jednak je proizvodu statikog koeficijenta trenja klizanja i normalnog pritiska izmedju tela u dodirnoj taki:

Fgr = FT max = 0 FN

Statiki koeficijent trenja klizanja 0 je neimenovan broj, odredjuje se eksperimentalno, a zavisi od: vrste materijala dodirnih povrina, stepena hrapavosti, naina podmazivanja, temperature, vlanosti, povrinskog pritiska. Pri kretanju tela javlja se dinamika sila trenja klizanja. Ona je proporcionalna normalnom pritisku: FT = FN , gde je kinetiki (dinamiki) koeficijent trenja klizanja i on je manji od statikog, a zavisi i od brzine klizanja: < 0 . 3. Veliina granine sile trenja, u dovoljno irokim granicama, ne zavisi od veliine dodirnih povri. Dakle, sila trenja ima pravac mogueg klizanja ali suprotan smer pa osim normalne komponente reakcije postoji i tangencijalna koja je prouzrokovana trenjem. Ukupna ili totalna reakcija veze sa trenjem nagnuta je u tom sluaju od normalne reakcije za ugao trenja .

Sl. 2.9 Dejstvo sila na telo kada na njega dejstvuje i sila trenja Veliina sile trenja klizanja zavisi od: veliine normalnog pritiska, vrste materijala, stepena hrapavasti, brzine klizanja, temperature.

Sl. 2.10 Ugao trenja

Najvei ugao, za koji se usled trenja otkloni ukupna reakcija realne veze, naziva se ugao trenja klizanja:

tg 0 =

Fgr FN

0 FN = 0 FN

Ako je koeficijent trenja klizanja jednak u svim pravcima pri dodiru dva tela, tada je i ugao trenja jednak u svim pravcima. Ugao trenja 0 , kojim se meri maksimalan otklon reakcije od normale, prenese se u svim pravcima. On obrazije pravilan kruni konus sa uglom otvora 2 0 , koji se zove konus trenja. Telo koje miruje na hrapavoj povri ostaje u miru sve dok napadna linija reakcije (ili rezultante aktivnih sila) lei unutar konusa trenja, bez obzira na njenu veliinu.

Sl. 2.11 Konus trenja

Sl. 2.12 Primer trenja klizanja Sila trenja kotrljanja je sila otpora kotrljanju jednog tela po povri drugog tela. Ovaj otpor
nastaje uglavnom zbog elastinih osobina tela u kontaktu. Na mestu kontakta javlja se deformacija tako da se on ostvaruje po nekoj povri. Ako na cilindar dejstvuje samo sila teine tada reakcija dejstvuje po normali kroz centar preseka cilindra. Ako na cilindar dejstvuje neka sila F deformacija nee biti simetrina. Cilindar e mirovati sve dok sila F ne dostigne neku graninu vrednost. Pri poveanju sile iznad te vrednosti nastaje kotrljanje cilindra po nepokretnoj povri, reakcija veze nije simetrino rasporedjena i njena napadna linija prolazi kroz neku drugu taku ali mora da prodje kroz centar preseka cilindra.

Sl. 2.13 Trenje kotraljanja r Tangencijalna komponenta sile FR naziva se sila trenja kotrljanja i uvek je manja ili najvie
jednaka sili trenja klizanja:

FT 0 FN M T = FN a FN agr = M T max i

Ovde se javlja i moment sprega trenja pri kotrljanju:

M =F r

Faktor a zove se koeficijent trenja kotrljanja ili krak kotrljanja i ima dimenziju duine, a zavisi od vrste materijala. Trenje kotrljanja je znatno manje od trenja klizanja, tako da se u praksi tei ako je mogue da se klizanje zameni kotrljanjem.

Cilindar moe da se po povri kotrlja ali i da klizi:

Ako je F Ako je F <

a FN , F < FN , cilindar e se kotrljati;( M > M T ; F < FT ) r

M > M T ; F > FT ) Kontrolna pitanja II 1. Njutnovi principi 2. Predstavljanje sile 3. Podela sila 4. Teina tela i koordinate teita tela 5. Sila trenja klizanja 6. Sila trenja kotrljanja

a FN , F FN , cilindar e kliziti (retko se deava); ( M < M T ; F > FT ) r a Ako je F FN , F FN , cilindar e se istovremeno kotrljati i kliziti ( r